试题三（25分）

阅读以下关于机器人操作系统架构的描述，回答问题 1 至问题 3

【说明】

随着人工智能技术的发展，工业机器人已成为当前工业界的热点研究对象。某宇航设备公司为了扩大业务范围，决策层研究决定准备开展工业机器人研制新业务。公司将论证工作交给了软件架构师王工，王工经过分析和调研，从机器人市场现状、领域需求、 组成及关键技术和风险分析等方面开展了综合论证。论证报告指出:首先，为了保障本公司机器人研制的持续性，应根据领域需求选择一种适应的设计架构:其次，为了规避风险，公司的研制工作不能从零开始，应该采用国际开源社区所提供机器人操作系统 (Robot Operating System ，ROS)作为机器人开发的基本平台。

在讨论会上，架构师李工提出不同意见，他认为公司针对宇航领域已开发了某款嵌入式实时操作系统，且被多种宇航装备使用，可靠性较高。因此应该采用现有架构体系作为机器人的开发平台。会上王工说明了机器人操作系统与该款操作系统的差别，要沿用需要进行改造，技入较大。经过激烈讨论，公司领导同意了王工采用 ROS 的意见。

【问题2】（10分）

ROS 为应用程序问通信提供了主题(Topic) 、服务 (Service)和动作 (Action) 三种消息通信方式，每种通信方式都有其特点。请将以下给出的三类通信的主要特点填入表 3-1 中（ ）-（ ） 的空白处，将答案写在答题纸上。

(a) 适合用于传输传感器信息〈数据流)

(b) 能够知道是否调用成功

(c) 一对多模式

(d) 有握手信号

(e) 服务执行完会有反馈

(f) 可以监控长时间执行的进程

(g) 较复杂

(h) 可能让系统过载(数据太多)

(i) 服务执行完之前，程序会等待

(j) 建立通信较慢

(k) 可能丢失数据